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R系列减速机等速输出机构。R系列减速机等速输出机构是摆线钢球行星传动的个重要组成部分，本章介绍摆线钢球行星传动机构中等速输出机构的结构类型及特性。由R系列减速机传动组成及传动原理的研究，可知等速输出机构的传动误差是影响摆线钢球行星传动机构传动精度的重要因素，而等速输出机构的结构参数误差对等速输出机构误差的影响较大，故对齿轮减速机等速输出机构误差进行分析，并研究分析结构参数误差对等速输出机构误差的影响关系。在少齿差行星传动中，由于行星轮的轴线为动轴线，因此需要个等转速传动机构将行星轮的行星运动传递到定轴线的输出轴，该等速传动机构称为等速输出机构又称机构，该齿轮减速机机构是利用平行双曲柄机构两曲柄瞬时角速度相等的传动原理设计的，其作用是在两平行轴之间实现传动比的等速传递。
通过改变R系列同轴减速机机构各构件的结构形状和运动副尺寸、或变换机构的机架等变异方法，可得到多种型式的等速输出机构，如齿轮减速机孔销式等速输出机构、销轴式等速输出机构、浮动盘式等速输出机构、十字滑块式等速输出机构和销弧式等速输出机构等，其中孔销式等速输出机构、浮动盘式等速输出机构和十字滑块式等速输出机构等已应用到渐开线行星齿轮传动、齿轮减速机传动和各种联轴器上并取得良好的效果。以上列举了几种典型的等速输出机构，虽然有的已被广泛应用，但由于R系列减速机工作中的磨损等原因都不能保证其在传动中无侧隙啮合即实现无回差传动，同时啮合副也不能承受轴向载荷。为适应现代精密机械传动的发展，特别是为满足摆线钢球行星传动的特性要求，着重研究分析了几种齿轮减速机无侧隙啮合等速输出机构的结构型式，以满足摆线钢球行星传动的性能要求。
R系列减速机锥孔锥销式等速输出机构，齿轮减速机机构是在孔销式等速输出机构的基础上研究设计的种无隙等速输出机构，将圆柱形孔和圆柱销分别改成圆锥形孔和圆锥销，则形成了锥孔锥销式等速输出机构，齿轮减速机传动原理与孔销式等速输出机构的相同，通过调节轴向间隙消除锥孔锥销啮合副的间隙，使该机构达到无回差传动的目的。但R系列减速机机构相对于孔销式等速输出机构的加工制造相对较困难。双锥销式等速输出机构，该机构是将锥孔锥销式等速输出机构中锥孔再次改成锥销而形成的，各组合锥销的轴线始终平行，齿轮减速机锥销轴间距等于输入偏心轴的偏心距 e。若两销轴均附有销轴套，该传动将有较高的传动效率。http://www.vemte.com/Products/r87jiansuji.html