伞齿轮减速机的传动类型。根据伞齿轮减速机传动的结构和传动类型，各类等速输出机构不能满足传动的无回差特性要求，因此必须选择无隙啮合的等速输出机构才能确保该种传动的无回差特性，而前三种类型锥孔锥销式、双锥销式和十字锥滑块式等速输出机构由于啮合副为滑动副，若要变成摩擦小的滚动接触啮合，锥销要附加锥形套，K系列减速机结构和加工制造相对比较复杂，并且因结构限制，锥销均为悬臂受力。而钢球环槽式、伞齿轮减速机十字钢球式等速输出机构的啮合副既能实现无隙啮合又能纯滚动啮合，并且结构及加工制造相对比较简单，因此，对于摆线钢球行星传动以选择钢球环槽式和十字钢球式等速输出机构为宜，K系列减速机选择结构简单、加工方便的钢球环槽式等速输出机构。
在伞齿轮减速机等速输出机构中，由于行星盘、输出盘、环形槽、钢球和偏心距之间都可能存在加工误差和安装误差，在K系列减速机考虑了加工误差及安装误差的影响后，该机构中的平行四边形条件将被破坏，其等效机构变成非平行四边形机构，使得伞齿轮减速机等速输出机构在运动中产生传动误差，此时机构的实际传动比就不再为1，从而将改变K系列伞齿轮减速机等速输出机构等速输出的性质，降低了摆线钢球行星传动机构的使用性能与传动精度。因此等速输出机构的传动误差也就成为影响K系列减速机传动机构传动精度的一个重要因素，为此有必要对其机构误差进行分析计算。
从以上的分析中可知，伞齿轮减速机等速输出机构的误差主要来源有构件加工制造中的误差，如加工环形槽时造成的分布圆半径和的误差、钢球直径 的加工误差和输入轴的偏心距加工误差等。对K系列减速机等速输出机构的误差分析可采用等效机构法，即转换为对其等效机构的误差分析，建立坐标系。等效机构中的原动件以等角速度ω 0 沿逆时针方向回转，带动杆以角速度沿逆时针方向回转。角速度与角速度之差越小，K系列减速机输出转角与输入转角的偏差越小，则等速输出机构的等速传动误差越小，精度越高。
虽然平行四边形机构中，四个杆的长度误差都会对输出转角有影响，但影响的程度是各不相同的，可用误差传递系数来比较各个杆的误差对输出转角误差影响的大小，K系列减速机各误差传递系数随的变化曲线。随的变化最强烈，而随伞齿轮减速机的变动幅度较小，即可知行星盘上环形槽分布圆半径误差伞齿轮减速机对等速输出机构的传动误差影响最大，而和环形槽啮合的钢球直径误差对等速输出机构的传动误差影响较小。因此，在实际应用中，为了能够达到机构精度要求，在设计中要根据误差影响的大小来规定、控制各零部件的长度公差。对于影响K系列减速机传动精度较大的零部件要严格控制其公差，以此来减小输出转角随输入转角的波动变化量。http://www.vemte.com/Products/k87jiansuji.html