R系列减速机传动精度分析 。R系列减速机传动机构的传动精度分析。全文共分五个部分，主要内容如下：
(1)论述国内外对少齿差R系列减速机传动和活齿传动的研究现状、进展和趋势，分析端面啮合齿轮减速机传动机构理论研究的背景和实际应用中对传动精度要求的意义。
(2)以结构简图形式研究分析一级和二级R系列减速机传动、中心盘和钢球组成的钢球摆线槽端面啮合副、钢球环形槽端面啮合副组成的等速输出机构组成原理。分析钢球摆线槽啮合副、钢球环形槽啮合副实现同轴间齿轮减速机运动速度变换的传动原理。阐述了R系列减速机基本的精度与误差理论，初步探讨了R系列减速机传动误差分析的研究方法，对齿轮减速机摆线盘齿廓误差的评定项目提出了建议。
(3)在前人研究成果的基础上，从R系列减速机传动的啮合机理出发，通过对摆线齿廓加工方法的分析得出该传动主要构件——齿轮减速机摆线盘的齿廓误差来源。利用所推导的齿廓方程，对影响摆线齿廓的主要结构参数做出分析研究计算摆线齿廓误差。利用MATLAB软件编程绘制齿廓误差随结构参数误差的变化曲线图，得到R系列同轴减速机摆线齿廓结构参数误差对齿廓误差的影响规律，从而可以在设计加工中对影响齿廓误差较大的结构参数偏差进行控制。
(4)等齿轮减速机速输出机构误差分析：研究分析几种等速输出机构的结构及其传动原理，讨论零隙等速输出机构的结构设计，选择适用于R系列减速机传动机构的钢球-环槽式等速输出机构为例进行误差分析。分析齿轮减速机等速输出机构的传动误差来源，利用等效机构研究方法来分析计算传动误差的大小，建立出等速输出机构传动误差的数学模型。
(5)R系列减速机传动机构传动精度的分析：分析影响摆线钢球行星传动机构传动精度的误差来源，从摆线盘等各构件的加工方法及工艺方面分析传动误差的形成，将齿轮减速机加工制造误差与传动精度联系起来。建立该机构综合传动误差计算式，利用误差评定原理的概率统计法找出传动误差分布特征，得出该机构传动精度的概率统计计算式。齿轮减速机机械传动的回差是指输入轴开始反向回转时，R系列减速机输出轴在随之反向回转过程中的转角滞后量。齿轮减速机回差将严重影响频繁正、反向工作的机械尤其是精密机械的传动精度，因此，回差是机械传动中非常重要的性能指标参数。
齿轮减速机产生回差的主要原因是啮合副间隙以及传动件的弹性变形。在端面啮合R系列减速机传动中，每个钢球与内外摆线封闭槽之间为四点接触。不论主动偏心轴正、反方向转动，该啮合副间隙均为零，而四点同时接触是通过间隙调节机构得到可靠的保证。即便是某个钢球与内、外摆线槽不能四点同时接触，而该传动的这样的钢球同时出现四点不同时接触的情况是完全不可能的, 因此只要有一个钢球保证了四点同时接触，就可实现齿轮减速机啮合副间隙为零。端面啮合R系列减速机的啮合副结构决定了该传动为无侧隙啮合，因此该传动具有无回差传动特性。http://www.vemte.com/Products/r87jiansuji.html