R系列减速电机中齿轮的失效形式。R系列齿轮减速马达齿轮轮齿的主要失效形式：斜齿轮减速机内部的齿轮传动属闭式齿轮传动，润滑良好，无杂质的影响，齿轮常见的失效形式有折断，点蚀，胶合，磨损和塑形流动。为了防止R系列减速电机齿轮折断，需增大齿根圆角半径，减少应力集中对斜齿轮减速机疲劳强度的影响；在齿根才用喷丸处理。通过热处理提高斜齿轮减速机齿面硬度，降低粗糙度，采用黏度较高的润滑油，可以预防齿轮点蚀；一般在高速重载的情况下，齿轮会出现胶合现象，需要提高齿面硬度，低速、重载时采用黏度大的润滑油，高速重载时选用掺有抗胶合添加剂的润滑油。磨损一般发生在开式齿轮传动中，一般的预防措施包括：提高齿面硬度、降低粗糙度、保持润滑油的清洁并定期更换。为防止R系列减速电机齿轮塑形流动，就必须提高齿面硬度、选用黏度较大的润滑油。
对于R系列减速电机的齿轮来说，其材料的基本要求是齿面硬、齿芯韧、具有良好的加工性能和经济性。首先根据斜齿轮减速机齿面硬度要求，将齿面分为硬齿面和软齿面两种，两者的材料均为中碳钢，但是热处理的方式不一样，后者需要高频淬火，精度要求高，且软齿面便于加工。当受力较大，初始计算数据较大时，可选用硬齿面，增加接触疲劳强度。软齿面一般选用优质中碳钢，扭矩大时可选低合金钢。常用的中碳钢是45钢，热处理方式有两种，调质和正火，调质以后的力学性能要优于淬火。由于斜齿轮减速箱中小齿轮的啮合次数比大齿轮的多，为使两者的寿命接近，一般要使斜齿轮减速机中小齿轮齿面硬度比大齿轮高一些，所以在热处理时，小齿轮（即主动轴齿轮）选用调质的热处理方式，大齿轮选用正火，R系列减速电机就是一款硬齿面斜齿轮减速机。