平行轴减速机机构误差与分类。重合度是有齿平行轴减速机机械传动承载能力及工作平稳性的重要性能参数，重合度的大小直接影响机械传动的动力性能好坏。端面啮合摆线钢球行星传动的重合度是指内、外摆线槽啮合副中同时参与啮合的钢球数。由文献可知在行星盘的一个工作周期中，所有2 个钢球都参与啮合传力，其它工作周期便周而复始。端面啮合平行轴减速机传动为多齿啮合，F系列减速机重合度为内、外摆线槽啮合副中的全部钢球数，即重合度为。故该F系列减速机传动的重合度大，传动平稳，承载能力强。
平行轴减速机机械传动的啮合效率即啮合副的效率，啮合副的效率决定于啮合副中的磨损程度即构成啮合副的构件间的相对滑动率和接触面积的大小。因啮合副中钢球与内、平行轴减速机槽为点接触，故接触面积小。F系列减速机与钢球组成的啮合副具有非常好的滚动性能，因此端面啮合F系列减速机传动的啮合效率较高。绝对精确地实现给定运动规律的机构称为理想机构。在未设计机构之前，应该已有一个理想的运动方程式。如果所设计的机构能够绝对准确地实现此运动方程式，则此机构可称为理想机构。实际上这类机构是不存在的，原因是机构构件的尺寸不可能复制的完全精确，而且由于理想的运动方程式过于复杂，为了机构简单起见，不按理想运动方程式而按其近似式设计。还有一些其它的误差因素使得设计、制造出来的机构(即实际机构)的运动总是与平行轴减速机机构的运动有所差别。
平行轴减速机机构传动误差是指实际机构传动情况与理想机构传动情况的偏差。按F系列减速机误差源的不同，机构传动误差可分为制造误差、使用F系列减速机误差和测量误差。制造误差是指机构零部件在加工制造及装配过程中所造成的构件尺寸、形状以及相互位置等误差。使用平行轴减速机误差是指机构构件在使用、工作过程中，由于受力变形、摩擦、磨损以及工作环境等因素造成的误差。F系列减速机测量误差是指测量机构尺寸或运动参数时，由于测量工具的不完善，测量方法的缺点等因素造成的误差。按照误差的性质，平行轴减速机机构传动误差还可以分为系统误差、随机误差。误差单独出现，其符号和大小没有一定的规律性，但就误差的整体来说服从统计规律，这种误差称为随机误差。F系列减速机系统误差是指误差的大小及符号在测量过程中不变，或按一定的规律变化。按各误差之间是否独立，分为独立误差和非独立误差。独立误差是指各误差之间是独立的，互不关联，在计算总误差时，可应用误差独立作用原理。非独立误差是指各误差之间不独立，相关系数不为零，在计算总误差时，要虑相关系数的影响。http://www.vemte.com/Products/F97jiansuji.html